#include <SD.h> //für SD Karte [libary].
#define SD_Karte_Pin 10 //Pin für die SD Karte
#include <TMRpcm.h> //um .wav Dateien abzuspielen von der SD Karte über den Lautsprecher [libary].
#include <pcmConfig.h> // configs für TMRpc [libary].
#include <pcmRF.h>
#include <SPI.h> //für Bluetooth-Kommunikation mit dem Arduino über SPI [libary von Arduino, also automatisch vorinstalliert].
TMRpcm lautsprecher;

#include <Servo.h> // für Servo-Motor [libary].
#include <SoftwareSerial.h> // um Serial zu emulieren auf anderen Pins (normalerweise sind Pin 0,1 für USB-Connection mit dem PC, deswegen setzen wir das HC-05-Modul auf Pin 5,6 sonst kommmt es immer zu Problemen und ebenfalls kann man dadurch 2 Serials gleichzeitig laufen lassen) [libary von Arduino, also automatisch vorinstalliert]. 

Servo kopf; // hier werden Servo-Motoren Variablen gegeben
Servo l_hand; //
Servo r_hand; //

SoftwareSerial BT(5, 6); // RX, TX sind auf 5,6 gesetzt, dadurch haben wir die klassische Datenübertragung auf Pin 0, 1 und nun eine weitere in Pin 5, 6 für das HC-05-Modul. Somit könnte man einmal sich über USB mit dem PC verbinden und gleichzeitig mit Bluetooth. Aber wir setzten HC-05 auf 5, 6 um Probleme zu vermeiden (wird auch IMMER empfohlen HC-05 auf andere Pins zu setzten).



byte val = ""; //hier speichern wir die Buchstaben, die ausgelesen werden in Bytes (Zahlen von 0-255), also z.B. wäre der Buchstabe "h" Zahl also die Zahl 104. So wird es aber nur für den Arduino sichtbar sein. Wenn wir diese gespeicherten Value in den Serial-Monitor printen, sehen wir im Seriellen Monitor halt "h".

void setup() {
  Serial.begin(9600);     // Serial Monitor starten für USB.
  BT.begin(9600);         // Serial Monitor starten für Bluetooth also auf Pins 5, 6 RX, TX.
  delay(1000);

  lautsprecher.speakerPin = 9;  //Setzten Lautsprecher auf Pin 9
 // pinMode(8, OUTPUT);    Dieser Pin soll für eine Lampe sein, die noch nicht implementiert ist.
 // digitalWrite(8, HIGH);   

  kopf.attach(3); //Servo-Kopf auf Pin 2
  l_hand.attach(7); //Servo l_hand auf Pin 7.
  r_hand.attach(4); //Servo r_hand auf Pin 4.

  if (!SD.begin(SD_Karte_Pin)) {
    Serial.println("SDFehler beim Start"); //Durch diesen if-Befehl überprüfen wir, ob die SD-Karte erreichbar ist. Also wenn SD.beginn nicht erreichbar ist, "returned" er zum Setup und printed "SD fehler beim Start". Also dass heißt, alles, was nach dem if-Befehl in Void-setup ist, würde jetzt übersprungen werden, weil die gesamte function "returned" wird (return kann man auch verwenden um Variablen zu "returnen", aber nicht hier der Fall).
    //Aber Loop findet trotzdem statt und wird nicht "returned".
    return; 
  }
}
//function standby.
void standby() {
  kopf.write(90); //Kopf drehen 90 Grad.
  int r_position = 30; // Variable r_positon wird auf 30° gesetzt.
  int l_position = map(r_position, 0, 180, 180, 0); //Variable l_position wird spiegelverkehrt gesetzt und ebenfalls auf 30 Grad gesetzt durch die Variable von r_position.
  l_hand.write(l_position); //der Servo-Motor l_hand wird spiegelverkehrt zu r_position gesetzt.
  r_hand.write(r_position); //r_hand Servo wird auf die Variable r_position gesetzt.
}
//Funktion hi
void hi() {
   Serial.println("nn");
  kopf.write(90); //Kopf wird auf 90° gesetzt.
  for (int i = 30; i <= 170; i++) { //for-Schleife i von 30 bis auf 170 in Einserschritten. Das heißt, in der Schleife wird alle 5 Millisekunden der Servo-Motor von 30 auf 170 gesetzt.
    r_hand.write(i);//der Stand von i wird auf den Servo-Motor übertragen.
    delay(5);
  }
  for (int i = 170; i >= 100; i--) {//hier das Gleiche wie im Kommentar darüber, aber hier wird es von 170 auf 100 gesetzt.
    r_hand.write(i);
    delay(5);
  }
  for (int i = 100; i <= 170; i++) {//hier das Gleiche wie im Kommentar darüber, aber hier wird es von 100 auf 170 gesetzt.
    r_hand.write(i);
    delay(5);
  }
  for (int i = 170; i >= 30; i--) {//hier das Gleiche wie im Kommentar darüber, aber hier wird es von 170 auf den Uhrsprungswert (30) gesetzt.
    r_hand.write(i);//der Stand von i wird auf den Servo-Motor gesetzt.
    delay(5);
  }
  standby(); //Funktion ""standby" wird ausgeführt, um die Servos wieder in ihre Uhrsprungsform zu bringen.
}
//Funktion haende_hoch
void haende_hoch() {
  for (int i = 30; i <= 170; i++) {//for-Schleife i von 30 bis auf 170 in Einserschritten. Das heißt, in der Schleife wird alle 5 Millisekunden der Servo-Motor von 30 auf 170 gesetzt.
    int r_position = i;//i ist r_position Variable.
    int l_position = map(r_position, 0, 180, 180, 0);//l_position ist r_position, aber spiegelverkehrt.
    l_hand.write(l_position);//der Stand von i wird auf den Servo-Motor l_hand gesetzt, aber spiegelverkehrt wie r_position.
    r_hand.write(r_position);//der Stand von i wird auf den Servo-Motor r_hand gesetzt.
    delay(5);
  }
  delay(600);
  for (int i = 170; i >= 30; i--) {//for-Schleife i von 170 bis auf 30 in Einserschritten. Das heißt, in der Schleife wird alle 5 Millisekunden der Servo-Motor von 170 auf 30 gesetzt.
    int r_position = i;//i ist r_position Variable.
    int l_position = map(r_position, 0, 180, 180, 0);//l_position ist r_position, aber spiegelverkehrt.
    l_hand.write(l_position);//der Stand von i wird auf den Servo-Motor l_hand gesetzt, aber spiegelverkehrt wie r_position.
    r_hand.write(r_position);//der Stand von i wird auf den Servo-Motor r_hand gesetzt.
    delay(5);
  }
}
//Funktion weigh_lift ist nicht im gebrauch zurzeit
void gewicht_heben() {
  for (int i = 30; i <= 170; i++) {//for-Schleife i von 30 bis auf 170 in Einserschritten. Das heißt, in der Schleife wird alle 5 Millisekunden der Servo-Motor von 170 auf 30 in Einserschritten.
    int r_position = i;//i ist r_position Variable.
    int l_position = map(r_position, 0, 180, 180, 0);//l_position ist r_position, aber spiegelverkehrt.
    l_hand.write(l_position);//der Stand von i auf den wird der Servo-Motor l_hand gesetzt, aber spiegelverkehrt wie r_position.
    r_hand.write(r_position);//der Stand von i auf den wird der Servo-Motor r_hand gesetzt.
    delay(5);
  }

  for (int count = 0; count <= 4; count++) {//diese for-Schleife wird 4-mal wiederholt. Halt solange bis "count" 4 erreicht hat.
    for (int i = 170; i >= 60; i--) {//for-Schleife i von 170 bis auf 60 in Einserschritten. Das heißt, in der Schleife wird alle 5 Millisekunden der Servo-Motor von 170 auf 60 in Einserschritten.
      int r_position = i;//i ist r_position Variable.
      int l_position = map(r_position, 0, 180, 180, 0);//l_position ist r_position, aber spiegelverkehrt.
      l_hand.write(l_position);//der Stand von i wird auf den Servo Motor l_hand gesetzt, aber spiegelverkehrt wie r_position.
      r_hand.write(r_position);//der Stand von i wird auf den Servo Motor r_hand gesetzt.
      delay(5);
    }
    for (int i = 60; i <= 170; i++) {//for-Schleife i von 60 bis auf 170 in Einserschritten. Das heißt, in der Schleife wird alle 5 Millisekunden der Servo-Motor von 60 auf 170 in Einserschritten.
      int r_position = i;//i ist r_position Variable.
      int l_position = map(r_position, 0, 180, 180, 0);//l_position ist r_position, aber spiegelverkehrt.
      l_hand.write(l_position);//der Stand von i wird auf den Servo Motor l_hand gesetzt, aber spiegelverkehrt wie r_position.
      r_hand.write(r_position);//der Stand von i wird auf den Servo Motor r_hand gesetzt.
      delay(5);
    }
  }

  for (int i = 170; i >= 30; i--) {//for-Schleife i von 170 bis auf 30 in Einserschritten. Das heißt, in der Schleife wird alle 5 Millisekunden der Servo-Motor von 170 auf 30 gesetzt in Einserschritten.
    int r_position = i;//i ist r_position Variable.
    int l_position = map(r_position, 0, 180, 180, 0);//l_position ist r_position, aber spiegelverkehrt.
    l_hand.write(l_position);//der Stand von i wird auf den Servo Motor l_hand gesetzt, aber spiegelverkehrt wie r_position.
    r_hand.write(r_position);//der Stand von i wird auf den Servo Motor r_hand gesetzt.
    delay(5);
  }
}
//Funktion excited ist noch leer und es wird einfach alles übersprungen, was in dieser Funktion nach return sein würde und man kann auch Variablen zurrückwerfen, also z.B i = 180 return i dadurch kann man Funktionen etwas ausrechnen lassen und die Funktion wieder in die Haupt-Schleife zurrückwerfen.
void excited() {
  return;//Funktion wird zurrückgeworfen.
}
//Funtion links_schauen.
void links_schauen() {
  kopf.write(180);//Servo Kopf auf 180 setzen.
}
//Funtion confused nicht im gebrauch
void confused() {
  for (int count = 0; count <= 1; count++) {//diese for Schleife wird 1 mal wiederholt. Halt solange bis "count" 4 erreicht hat.
    kopf.write(30);//Servo-Kopf auf 30 setzen.
    r_hand.write(170);//Servo r_hand auf 170 setzen.
    delay(700);
    r_hand.write(30);//Servo r_hand auf 30 setzen.
    kopf.write(120);//Servo r_hand auf 120 setzen.
    l_hand.write(30);//Servo r_hand auf 30 setzen.
    delay(700);
    l_hand.write(160);//Servo r_hand auf 160 setzen.
  }
  standby();//Funktion "standby" wird hier aufgeführt, um die Servos in ihre Uhrsprungsform zu bringen.
}
//Funktion doppel_punch
void doppel_punch() {

  for (int i = 30; i >= 0; i--) {//for-Schleife i von 30 bis auf 0 in Einserschritten. Das heißt, in der Schleife wird alle 5 Millisekunden der Servo-Motor von 170 auf 30 gesetzt in Einserschritten.
    int r_position = i;//i ist r_position Variable
    int l_position = map(r_position, 0, 180, 180, 0);//l_position ist r_position, aber spiegelverkehrt.
    l_hand.write(l_position);//der Stand von i wird auf den Servo Motor l_hand gesetzt, aber spiegelverkehrt wie r_position.
    r_hand.write(r_position);//der Stand von i wird auf den  Servo Motor r_hand gesetzt.
    delay(5);
  }
  delay(2000);
  int r_position = 80;//r_position variable wird auf 80 gesetzt.
  int l_position = map(r_position, 0, 180, 180, 0);//l_position ist r_position, aber spiegelverkehrt.
  l_hand.write(l_position);//der Stand von i wird auf den Servo Motor l_hand gesetzt, aber spiegelverkehrt wie r_position.
  r_hand.write(r_position);//der Stand von i wird auf den Servo Motor r_hand gesetzt.
  delay(500);
  standby();//Funktion "standby" wird hier aufgeführt, um die Servos in ihre Uhrsprungsform zu bringen.
}
//Funktion r_Aufwaertschlag
void r_Aufwaertschlag() {
  for (int i = 30; i <= 170; i++) {//for-Schleife i von 30 bis auf 170 in Einserschritten. Das heißt, in der Schleife wird alle 5 Millisekunden der Servo-Motor von 30 auf 170 gesetzt in Einserschritten.
    int r_position = i;//i ist r_position Variable.
    int l_position = map(r_position, 0, 180, 180, 0);//l_position ist r_position, aber spiegelverkehrt.
    l_hand.write(l_position);//der Stand von i wird auf den Servo Motor l_hand gesetzt, aber spiegelverkehrt wie r_position.
    r_hand.write(r_position);//der Stand von i wird auf den Servo Motor r_hand gesetzt.
    delay(5);
  }

  for (int count = 0; count <= 4; count++) {//diese for-Schleife wird 4-mal wiederholt. Halt solange bis "count" 4 erreicht hat.
    for (int i = 170; i >= 60; i--) {//for-Schleife i von 170 bis auf 60 in Einserschritten. Das heißt, in der Schleife wird alle 5 Millisekunden der Servo-Motor von 170 auf 60 gesetzt in Einserschritten.
      r_hand.write(i);//der Stand von i wird auf den Servo-Motor r_hand gesetzt.
      delay(1);
    }
    for (int i = 60; i <= 170; i++) {//for-Schleife i von 60 bis auf 170 in Einserschritten. Das heißt, in der Schleife wird alle 5 Millisekunden der Servo-Motor von 60 auf 170 gesetzt in Einserschritten.
      r_hand.write(i);//der Stand von i wird auf den Servo Motor r_hand gesetzt.
      delay(1);//Millisek
    }
  }
  standby();//Funktion "standby" wird hier aufgeführt, um die Servos in ihre Uhrsprungsform zu bringen.
  delay(100);
}
//Funktion smash
void smash() {
  for (int i = 30; i <= 170; i++) {//for-Schleife i von 30 bis auf 170 in Einserschritten. Das heißt, in der Schleife wird alle 5 Millisekunden der Servo-Motor von 30 auf 170 gesetzt in Einserschritten.
    int r_position = i;//i ist r_position Variable.
    int l_position = map(r_position, 0, 180, 180, 0);//l_position ist r_position, aber spiegelverkehrt.
    l_hand.write(l_position);//der Stand von i wird auf den Servo Motor l_hand gesetzt, aber spiegelverkehrt wie r_position.
    r_hand.write(r_position);//der Stand von i wird auf den Servo Motor r_hand gesetzt.
    delay(5);
  }
  delay(2000);
  for (int i = 170; i >= 0; i--) {//for-Schleife i von 170 bis auf 0 in Einserschritten. Das heißt, in der Schleife wird alle 5 Millisekunden der Servo-Motor von 170 auf 0 gesetzt in Einserschritten.
    int r_position = i;
    int l_position = map(r_position, 0, 180, 180, 0);//l_position ist r_position, aber spiegelverkehrt.
    l_hand.write(l_position);//der Stand von i wird auf den Servo Motor l_hand gesetzt, aber spiegelverkehrt wie r_position.
    r_hand.write(r_position);//der Stand von i wird auf den Servo Motor r_hand gesetzt.
    delay(1);
  }
  delay(300);
  int r_position = 180;//Variable r_position auf 180 setzen.
  int l_position = map(r_position, 0, 180, 180, 0);//l_position ist r_position, aber spiegelverkehrt.
  l_hand.write(l_position);//Servo l_hand wird auf die Variable l_position gesetzt, nur spiegelverkehrt wie r_position.
  r_hand.write(r_position);//Servo r_hand wird auf die Variable r_position gesetzt, nur spiegelverkehrt wie l_position.
  delay(1000);
  standby();//Funktion "standby" wird hier aufgeführt, um die Servos in ihre Uhrsprungsform zu bringen.
}
//Funktion eye_detect ist noch leer und es wird einfach alles übersprungen, was in dieser Funktion nach return sein würde und man kann auch Variablen zurrückwerfen, also z.B i = 180 return i, dadurch kann man Funktionen etwas ausrechnen lassen und die Funktion wieder in die Haupt Schleife zurrückwerfen.
void eye_detect() {
  return;//Funktion wird zurrückgeworfen.
}
//Haupt script (der Loop) es wird so lange wiederholt bis ein Fehler entsteht oder sie unterbrochen wird.
void loop() {
  standby();////Funktion "standby" wird hier aufgeführt, um die Servos in ihre Uhrsprungsform zu bringen.

  if (Serial.available()) {//Überprüft, ob Serial-Monitor verfügbar ist, was zum Beispiel nicht der Fall wäre, wenn wir nicht "serial beginn" gemacht hätten.
    val = Serial.read();//hier ließt er den Serial-Monitor (den normalen 9600er) aus und setzt das neueste ausgelesene auf die Variable "val".
  } else if (BT.available()) {//wenn der normale Serial-Monitor nicht verfügbar ist, was dann im fertigem Gebrauch der Fall sein wird, wird überprüft, ob unser Serial-Monitor namens BT (für Bluetooth) der auf den Pins 5 (RX) und 6 (TX) verfügbar ist.
    val = BT.read();//hier ließt er den Serial-Monitor BT (den für das Bluetooth-Modul) aus und setzt die neueste ausgelesene Line auf die Variable "val".
  } else { //wenn beides nicht der Fall ist.
    return; //wird der if-Befehl "returned" und alles darunter wird übersprungen.
  }

  if (val == 'h') {//in diesem if-Befehl wird überprüft, ob die Variable val genau der Buchstabe h ist (Die wir vorher angegeben haben).
    lautsprecher.setVolume(5);//Die Lautstärke des Lautsprechers wird auf 5 gesetzt.
    lautsprecher.play("fstu.wav");//Die SD Karte spielt die Datei "abcd.wav" auf dem Lautsprecher ab (man kann maximal nur 4 buchstaben einer Datei geben, die abgespielt werden soll).
    hi();//Funktion hi wird hier ausgeführt.
  } else if (val == 'p') {//in diesem elseif-Befehl wird überprüft, ob die Variable val genau der Buchstabe p ist (Die wir vorher angegeben haben als wir den BT seriellen Monitor ausgelesen haben).
    lautsprecher.setVolume(5);//Die Lautstärke des Lautsprechers wird auf 5 gesetzt.
    lautsprecher.play("song.wav");//Die SD Karte spielt die Datei "song.wav" auf dem Lautsprecher ab (man kann maximal nur 4 buchstaben einer Datei geben, die abgespielt werden soll).
    doppel_punch();//Funktion doppel_punch wird hier ausgeführt.
  } else if (val == 'u') {//in diesem elseif-Befehl wird überprüft, ob die Variable val genau der Buchstabe u ist (Die wir vorher angegeben haben als wir den BT seriellen Monitor ausgelesen haben).
    haende_hoch();//Funktion haende_hoch wird hier ausgeführt.
    delay(3000);//3 Sekunden Verzögerung.
  } else if (val == 'l') {//in diesem elseif-Befehl wird überprüft, ob die Variable val genau der Buchstabe l ist (Die wir vorher angegeben haben als wir den BT seriellen Monitor ausgelesen haben).
    standby();//Funktion standby wird hier ausgeführt.
    links_schauen();//Funktion links_schauen wird hier ausgeführt.
    delay(2000);//2 Sekunden Verzögerung
  } else if (val == 'U') {//in diesem elseif-Befehl wird überprüft, ob die Variable val genau der Buchstabe u ist (Die wir vorher angegeben haben als wir den BT seriellen Monitor ausgelesen haben).
    r_Aufwaertschlag();//Funktion r_Aufwaertschlag wird hier ausgeführt.
    delay(2000);
  } else if (val == 's') {//in diesem elseif-Befehl wird überprüft, ob die Variable val genau der Buchstabe s ist (Die wir vorher angegeben haben als wir den BT seriellen Monitor ausgelesen haben).
    smash();//Funktion r_Aufwaertschlag wird hier ausgeführt.
    delay(2000);
  }
}